清朝崛起于东北地区，距离朝鲜半岛确实近在咫尺，但清朝崛起之初朝鲜半岛对于清朝而言非常尴尬，而且清朝也确实没有办法吞并朝鲜半岛。

公元1616年，努尔哈赤建立后金，这时的后金实际上处在包围圈中。明朝为了防止后金做大，所以辽东经略杨镐提出“制东夷（后金）在先款西虏（蒙古林丹汗）的策略，以此争取到了蒙古察哈尔部的支持。

面对两方的威胁，努尔哈赤积极的拉拢朝鲜王朝（因为朝鲜王朝国君姓李，以下简称“李朝”），希望可以联合李朝进攻明朝。但李朝内部认为明朝协助自己击退了倭寇，所以否定了努尔哈赤的提议，并且在萨尔浒之战中协助明朝攻打后金。

皇太极继位后，为了稳定李朝，曾经两次出兵攻打朝鲜半岛，最终逼迫李朝称臣纳贡。这时不占领朝鲜是因为清朝的国力问题和外部的威胁权衡。

第一次清朝出兵攻打李朝，用了3万女真部队，第二次皇太极更是出兵12万大军。要知道这些兵力是当时满清全部的力量，如果强行占领朝鲜半岛，那么必须要分兵布防，这样就有可能造成国力的空虚。而且当时的朝鲜半岛土地相对贫困，能不能提供驻军的军费都是一个问题。

所以权衡之下，皇太极为了对抗明朝和蒙古诸部，选择放弃了朝鲜半岛。但皇太极也没有那么好心，为了防止李朝再次倒向明朝。他在第二次出征朝鲜半岛时，俘虏了50万李朝人回国充当奴隶。此役之后，李朝也认清了形势，既然没有任何能力抗衡清朝，不如做一个顺从属国。

另外还有一个原因是明朝的原因，在朱元璋制定的国策中，对待藩属国永不征伐。这一政策历经多年已经成为了周边国家的共识，如果清朝强行吞并朝鲜半岛，周边的国家必将人人自危，很可能会因此摧毁当时的朝贡体系。而清朝的目的是取代明朝的地位，并不是吞并周围所有的国家。所以在李朝称臣纳贡成为藩属国后，清朝根本不会去吞并朝鲜半岛。