孔子说：“君使臣以礼，臣事君以忠。”也就是说若君使臣不以礼，则臣事君不以忠。

孟子继承了孔子的思想，提出：“君之视臣如手足，则臣视君如腹心；君之视臣如犬马，则臣视君如国人；君之视君如土芥，则臣视君如寇雠。”君不能以礼待臣，臣也不必忠于他。

孔孟先贤都认为君臣关系实际上是一种契约关系。

《左传·襄公十四年》：师旷侍于晋侯。晋侯曰：「卫人出其君，不亦甚乎？」对曰：「或者其君实甚。良君将赏善而刑淫，养民如子，盖之如天，容之如地。民奉其君，爱之如父母，仰之如日月，敬之如神明，畏之如雷霆，其可出乎？夫君，神之主而民之望也。若困民之主，匮神乏祀，百姓绝望，社稷无主，将安用之？弗去何为？天生民而立之君，使司牧之，勿使失性。有君而为之贰，使师保之，勿使过度。是故天子有公，诸侯有卿，卿置侧室，大夫有贰宗，士有朋友，庶人、工、商、皂、隶、牧、圉皆有亲昵，以相辅佐也。善则赏之，过则匡之，患则救之，失则革之。自王以下，各有父兄子弟，以补察其政。史为书，瞽为诗，工诵箴谏，大夫规诲，士传言，庶人谤，商旅于市，百工献艺。故《夏书》曰：『遒人以木铎徇于路。官师相规，工执艺事以谏。』正月孟春，于是乎有之，谏失常也。天之爱民甚矣。岂其使一人肆于民上，以从其淫，而弃天地之性？必不然矣。」卫人驱逐国君，师旷认为合理。国君有属于自己的责任，国君没有履行责任，臣民有权驱逐他。

《孟子·万章章句下》：齐宣王问卿。孟子曰：“王何卿之间也？”王曰：“卿不同乎？” 曰：“不同，有贵戚之卿，有异姓之卿。”王曰：“请问贵戚之卿。” 曰：“君有大过则谏；反复之而不听，则易位。”王勃然变乎色。曰：“王勿异也。王问臣，臣不敢不以正对。”王色定，然后请问异姓之卿曰：‘君有过则谏，反复之而不听，则去。”臣子劝谏国君无效，同姓之臣可以易其位，异性之臣则可以离开他。

《国语》云：晋人杀厉公，边人以告，成公在朝。公曰：“臣杀其君，谁之过也？”大夫莫对，里革曰：“君之过也。夫君人者，其威大矣。失威而至于杀，其过多矣。且夫君也者，将牧民而正其邪者也，若君纵私回而弃民事，民旁有慝无由省之，益邪多矣。若以邪临民，陷而不振，用善不肯专，则不能使，至于殄灭而莫之恤也，将安用之？桀奔南巢，纣踣于京，厉流于彘，幽灭于戏，皆是术也。夫君也者，民之川泽也。行而从之，美恶皆君之由，民何能为焉。”晋人杀死晋厉公，里革说是国君的过错。

《孟子》：齐宣王问曰：“汤放桀，武王伐纣，有诸？”孟子对曰：“于传有之。”曰：“臣弑其君，可乎？”曰：“贼仁者谓之贼，贼义者谓之残；残贼之人谓之一夫。闻诛一夫纣矣，未 闻弑君也。”这表明在特殊情况下，臣子可以诛杀暴君。此即是弑君正义论。