公元1597年，日本再度侵略朝鲜。第二年5月，明朝水师入朝参战。11月18日，中朝联合水师在露梁，即今天韩国庆尚南道西南的海面上以800艘战船包围了日本500艘战船。经过一场极其惨烈的厮杀，最终歼灭了日本舰队和上万名日军，大获全胜。但是，明军副总兵邓子龙、朝鲜名将李舜臣不幸壮烈牺牲。露梁海战在朝鲜半岛被称之为“露梁大捷”。

明万历年间，日本国内政局发生重大变化。丰臣秀吉以武力统一了日本全国。但国内仍有一些拥兵自重的封建主难以控制。为了缓和国内矛盾，巩固自己的统治，丰臣秀吉把国内的注意力引向国外，制定了占领朝鲜，征服中国，进而向南洋扩张的军事侵略计划。作为第一步，日本向朝鲜提出了“假道入明”的狂妄要求，理所当然地遭到了朝鲜政府的拒绝。

万历二十年，即公元1592年，日本首相丰臣秀吉发动了侵朝战争，日本称为“文禄庆长之役”，中国称为“万历朝鲜之役”，朝鲜称为“壬辰倭乱”以及“丁酉再乱”。日本侵略军乘大小舰船700余艘，由对马岛渡海，翌日晨在釜山登陆，分北、南、中三路发起进攻。只用了2个多月的时间，就占领了汉城、开城和平壤。朝鲜面临着亡国的危险。于是，朝鲜国王李昖遣使向明朝求援。据《明史·纪事本末》卷六十二记载，明援朝经略宋应昌认为，“关白之图朝鲜，其意实在中国。”，其中的“关白”指的是日本首相丰臣秀吉。朝鲜当时是中国的藩属国，可见其“醉翁之意不在酒”。

鉴于这种情况，大明朝廷遂决定发兵援朝抗日。万历二十年十二月二十三日，李如松率领明军入朝参战。翌年初，连克平壤、开城。四月二十日，收复汉城。日军退据南部诸道，并提出议和。不久，实现了停战。万历二十五年正月，即公元1597年，日军再次侵略朝鲜，第二年八月，丰臣秀吉病死，遗命日本从朝鲜撤军。

东南会战后，侵朝日军被压缩在东南沿海的顺天、泗川、南海一带。十月，日本关白丰臣秀吉死讯传至朝鲜，日军全线撤退。当时，盘踞在朝鲜东南一隅之日军，除驻蔚山之第一军主力已先期撤退外，尚有兵力4万6千多人，其撤退部署是：东部驻西生浦、梁山、竹岛各部，于十一月先行撤退，在釜山集结，候船返国；中部居昌之敌，就地上船迳返本国；西部驻顺天、泗川、南海、固城之日军，待东部日军撤离后，分头到巨济岛集结，再乘船回国。

公元1598年11月，日军无心恋战，由蔚山出逃，明军分道进击。加藤清正率乘船撤退。明军由陈璘提督水师，副将邓子龙、游击马文焕等皆由其统属。以战舰数百，分布忠清、全罗、庆尚各个海口。就在日军将领撤退之时，陈璘派遣邓子龙偕同朝鲜名将李舜臣联合出击，在露梁海上截击想援救小西行长的日军援军立花宗茂、岛津义弘、小早川秀包、高桥统增、宗义智、寺泽广高等部。

明朝老将军邓子龙尽管年逾70，依然意气风发，率三巨舰向日军进攻，并自为前锋，与日军决战。战斗时曾携300壮士跃入朝鲜战舰以救援，直前奋击，日军死伤无数。但其他战舰却误掷火器于邓子龙的战舰，使战舰起火，结果邓子龙无路可退，壮烈牺牲。而朝鲜将军李舜臣领兵来援，率龟甲船冲入敌阵，但却被日军包围，结果不幸身中流弹而亡，他死前叮嘱不许张扬此事，并把军旗交给部下代为发号施令，以继续战斗。

随后副将陈蚕、季金等领军赶到，夹击日军舰船，日军则因为成功让小西行长脱困而且战且退。而得以逃脱登岸的日军又为明朝所歼，大批的日军焚溺而亡。这时刘綎方进攻小西行长，并夺取桥寨，陈璘以舰队一同攻击，再焚烧日军战舰百余艘。小西行长的友军岛津义弘引舰队前来支援，陈璘率军奋勇将其击败，结果来援日军只得扬帆败退。

露梁海战是在400年前由中朝水师联手展开的一次大规模的海战，是以切断敌人海上退路为目的的海上战役。这次海战给侵朝日军以歼灭性重大打击，对战后朝鲜200年和平局面的形成起了重要的作用。中朝水师在这次海战中，密切配合，善于准确判断情况，并根据敌情变化，及时调整部署，迅速转移兵力，依托岛岸、隐蔽待机，适时出击。先对一部从海上撤退的敌军实施严密封锁，迫其求援；在另一部敌军来援时。又迅速断其退路，从南北两个方向实施夹击，达到了全歼日本舰队的目的。

中朝两国水师在统一指挥下，密切协同，英勇奋战，是露梁海战胜利的决定性因素。朝鲜水师统帅李舜臣身先士卒，中国老将邓子龙奋不顾身，都在激战中英勇牺牲。牺牲后，其子仍“麾旗督战，向前不已”，表现了中朝两国军队勇敢善战，前仆后继，同敌人血战到底的英勇气概。同时不容忽视的是在露粱海战中被消灭的的是岛津家的萨摩精锐，这导致了在关原合战时岛津家几乎无兵可用，在很大程度上影响了关原合战的结局。

同时，不容忽视的是在露粱海战中被消灭的的是长期统治日本南九州的岛津家的萨摩精锐，这导致了在后来的关原合战，即日本战国时期德川家康的东军和石田三成的西军的战役时岛津家几乎无兵可用，在很大程度上影响了关原合战东西两军最后胜负的结局。由于岛津家支持西军，与德川家族陷入敌对关系。最后这场战役以石田三成西军的失败告终。

关原合战是日本战国历史上最著名的一次战役。正是这场战役，奠定了日本近代幕府时代的统治根基，此战后10多年，历经大阪冬、夏之战后，便开始了德川家族在日本的250年太平之世。因此，可以说露梁海战也是对日本政治局势和历史进程产生深远影响的一次重大战役。